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【干货】解析自动驾驶中的激光雷达究竟有何特效_欧宝app

 


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本文摘要:激光雷达的定义激光雷达最先的定义是LIDAR,英文为LightDeteationandRanging,中文意思是「光的观测和测距」。

激光雷达的定义激光雷达最先的定义是LIDAR,英文为LightDeteationandRanging,中文意思是「光的观测和测距」。只不过更加精确的一个定义是LADAR:LAserDetectionandRanging,即「激光的观测和测距」。这是在2004年明确提出的定义,更加合乎激光雷达的概念。

激光雷达实质上是一种工作在光学波段(类似波段)的雷达,它的优点非常明显:1、具备极高的分辨率:激光雷达工作于光学波段,频率比微波低2~3个数量级以上,因此,与微波雷达比起,激光雷达具备极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率;2、抗干扰能力强劲:激光波长短,可升空收敛角十分小(μrad量级)的激光束,多路径效应小(会构成定向升空,与微波或者毫米波产生多路径效应),可观测低空/超低空目标;3、提供的信息量非常丰富:可必要提供目标的距离、角度、反射强度、速度等信息,分解目标多维度图像;4、可全天时工作:激光主动观测,不依赖外界光照条件或目标本身的电磁辐射特性。它只需升空自己的激光束,通过观测升空激光束的脉冲信号来提供目标信息。但是激光雷达仅次于的缺点——更容易受到大气条件以及工作环境的烟尘的影响,要构建全天候的工作环境是十分艰难的事情。激光雷达分类激光雷达的分类,如果从体制上区分,主要有必要观测激光雷达和相干性观测激光雷达。

实质上,目前我们提及的,还包括自动驾驶、机器人、测绘中用的激光雷达,基本上归属于这种必要观测类型的激光雷达。有较为类似的,比如测风、GPS之类的雷达,一般不会使用相干性体制。按应用于分类,我们可以分给更加多,比如:激光测距仪、激光三维光学雷达、激光测速雷达、激光大气观测雷达,等等。不管是单线激光雷达、多线激光雷达或测绘激光雷达,我们基本上可以将其区分到激光三维光学雷达的范畴。

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一个激光三维光学雷达,实质上它必须获得两个核心信息:目标距离信息以及目标角度信息。


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